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自动导引车 - AGV

自动导引车(AGV)是一种无人车轮驱动机器人。在监测系统发出的指令下,AGV可以使用自动导引设备和板载传感器通过预先确定的路线找到指定的目的地,然后完成分配的任务。由于具有敏捷和智能的优点,AGV主要用于柔性制造系统和智能仓库等应用中。

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AGV设备由导航、运动、障碍物检测、装货/卸货、通信和电源等各模块构成。导航显然是关键功能。现今AGV中采用的导航方法包括电磁、磁条、光学、红外、激光和视觉导航。激光导航是AGV中广泛采用的方法,因为其灵敏度高,控制精确。要实施激光导航,需要在墙上和障碍物上固定安装可将激光反射回车辆的大量矩形棱镜,并应在车顶安装可水平旋转的激光收发器。车辆运动时,可根据入射角和棱镜的位置计算实时位置,然后与内存中存储的预先确定路线比较,以精确调整车辆的运动。

AGV的运动模块由电机、电机控制单元和驱动电路构成。 车辆的速度由处理器控制。如果两侧的电机以不同速度旋转,车辆的运动方向将改变。运动期间,AGV需要超声波或红外线传感器来检测行经路线中的障碍物。此外,还使用加速度计来检测地面倾斜度,以免装载的货物掉落。AGV的装货/卸货模块用于装货和卸货,方法是驱动电机来控制叉车。电池用作AGV的电源。如果检测到电量低,监测系统将指示车辆返回特定位置自动充电。

随着传感器技术的发展,可以组合使用多种导航和障碍物检测方法,以使AGV更加智能和精确。

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用于处理传感器发出的信号,实时计算AGV的位置,以及确保AGV沿指定路线运动。
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驱动步进电机水平旋转激光收发器。
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应使用低电压高电流栅极驱动器来驱动MOSFET。
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用于驱动高功率电机,以便AGV可运动并执行装货/卸货操作。
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用于接收矩形棱镜所反射激光的激光收发器。
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红外线传感器用于检测短距离内的障碍物。
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超声波传感器用于检测短距离内的障碍物。
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AGV运动期间,三轴加速度计检测地面倾斜度。
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监视电机的旋转参数。
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交流-直流转换器
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直流-直流转换器
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